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アシモなんか目障りだ!汎用ロボを作ろう

1 :メカ名無しさん:04/05/31 15:39 ID:iLm68GY5
もうほとんど完成したであろう、超伝導モーターや、現在研
究中のレーザー照射型の核融合反応(ITER)などを使って、汎
用型ロボット(レイバーみたいなの)を作りたいとをもいます。
なんか意見ください。

2 :メカ名無しさん:04/05/31 15:47 ID:iLm68GY5
http://p-grp.nucleng.kyoto-u.ac.jp/fusion/ 核融合について

3 :メカ名無しさん:04/05/31 15:50 ID:iLm68GY5
核融合は今すごく注目されたものです。しかしとてつもなく大きな
装置が必要なんですが、逆に小型化してしまえという考えです。

4 :メカ名無しさん:04/05/31 15:57 ID:iLm68GY5
そいつをリアクターに使おうと思います

5 :メカ名無しさん:04/05/31 16:04 ID:iLm68GY5
普通のモーターでは、まったくパワー不足です。超伝導モーターは、
それほど電気をくわず、そのぶん小型化できて大きなパワーを出すことが
できます。でも、耐久性が問われます。それを何とかするのが課題
となります。

6 :メカ名無しさん:04/05/31 16:14 ID:iLm68GY5
ショックは電磁式ショックを使います。電磁式ショックは普通の
ショック(ガス式)に電磁石と磁石を加えて、電磁石と磁石を反発
させ、ショックにします。こうすることにより、ショックの硬さが
手軽に調節できます。ちなみに特許申請中です。

7 :メカ名無しさん:04/05/31 16:21 ID:iLm68GY5
(うそw)

8 :メカ名無しさん:04/05/31 16:32 ID:iLm68GY5
操作には、ブレーキ、アクセル、ジョイステックを使います。
手を使うのは、装備を使うときや、回りのものをつかむ時です。
オプションボタンを押すと、その装備を手が自動でつかみます。
カメラで物や相手を認識します。そのため手は、ほぼ全自動です。
実験機なんでこんなもんでいいでしょう。

9 :メカ名無しさん:04/05/31 16:34 ID:iLm68GY5
なんか意見ください


10 :メカ名無しさん:04/05/31 16:36 ID:iLm68GY5
てか、除去方法教えてください


11 :メカ名無しさん:04/05/31 16:52 ID:iLm68GY5
なんかジサクジエンになってしまいました。内容が悪かったので
しょうか?題名が失礼だったんでしょうか。それともあまりにも
非現実的なんだったんでしょうか?このままなくなるのはさみし
いです。なんか書き込んでください

12 :メカ名無しさん:04/05/31 18:18 ID:lJzRmPMQ
ID:iLm68GY5氏
ロボットなんてどうでもいい
核融合炉を実現させるだけで巨万の富が得られる

13 :メカ名無しさん:04/05/31 19:26 ID:nWIwaJqu
はははwたしかにw

14 :メカ名無しさん:04/05/31 23:23 ID:0mAXyD+d
汎用ロボ製作賛成!!
>>1殿の意見を聞く限り出来なくもない気がします。
俺も、ロボット好きですのでw
「核融合炉」ってのが実に興味深いです。

15 :メカ名無しさん:04/06/01 01:26 ID:eHmuvoah
1:
核融合炉は実用化されていないし小型化の目処も立っていない
2:
超伝導モーターはあるにはあるが常温では使えない。
また過負荷や熱によって超伝導状態が失われたときに破滅的な挙動を示すためたいへん
3:
なんで汎用型ロボットとかいいながらレイバーなの?
4:
ショックってショックアブソーバーのこと?
特許もなにもソレノイド使ったものは昔からあると思うが
5:
現状かなり非現実的。しかし夢を持つのはいいことだ。がんがれ

16 :メカ名無しさん:04/06/01 08:48 ID:JIjbI8CZ
ソレノイドは伸縮性が低い。あれじゃー意味ない

17 :メカ名無しさん:04/06/07 01:36 ID:CBWLUcp1
動力源についてはよくわからんが、
汎用性に関して言えば、
漏れとしてはレイバーよりも
フロントミッションのWAW、WAPのほうが実感が湧く。
パーツ間やらの駆動系規格を統一したりして。

以前にどっかの経済新聞で、
イオン方式でNOx排気量を大幅削減できるディーゼル機関が既に実用されている、
っていうのを見た事あるから、
2足歩行の大型車両開発なら、排気規制クリアの面も含めて、
それ併用したら良いと思う。


駄文になったが。

18 :メカ名無しさん:04/06/07 01:43 ID:E1dLX9pp
>17
どっちにせよ最終的にはモータ回すんだろ?

19 :17:04/06/07 05:10 ID:CBWLUcp1
>18
やはり先に動力源を確立させとくのがスジ?

20 :メカ名無しさん:04/06/07 09:37 ID:E1dLX9pp
動力源なんか用途と規模とコストにあわせて選定するに決まってんだろ

21 :メカ名無しさん:04/06/09 00:34 ID:+LnZQcCz
このスレを立てたものですが、やっぱし今の技術では、油圧かなんかが限
界ですよね。援竜だっていまだに、油圧(水圧)なんだし。でもここまで
書き込んでくれて、ありがとうございました。記念すべき一回目のスレな
のでうれしいです。

22 :メカ名無しさん:04/06/09 00:47 ID:+LnZQcCz
よく考えてみれば、モーターは粘りがないのでだめですね。
従来のエンジンに水素を使って動かすのがいいかと思います。
水素は石油の燃焼率を約3倍上回るそうで、燃やしても空気中の酸素
と結合して、水しか出ません。

23 :メカ名無しさん:04/06/09 01:06 ID:+LnZQcCz
次の問題は走行システムです。二足歩行させるプログラムはアシモ
なんか簡単なものができています。でも大きくなればなるほど、バラ
ンスをとるのは難しくなります。しかもかなり過酷な環境で使う事が
前提なので、障害物をよけなければなりません。足元の感触を確かめ
るのは、加圧センサーでいいです。でも、その足の動きを計算して、
うごかすには、大きさにもよりますが、かなり高クロックなCPUを
おく必要があります。スーパーコンピューターなんか置くスペース
はありません。どのくらいの容量があればいいんでしょう

24 :メカ名無しさん:04/06/09 01:19 ID:XepfvVr3
>よく考えてみれば、モーターは粘りがないのでだめですね。
なにをよく考えたのか知らんがアクチュエータ自体に粘りがないと何が困るのだ
普通は変な非線形特性は可能な限り排除することが求められるぞ

>従来のエンジンに水素を使って動かすのがいいかと思います。
>水素は石油の燃焼率を約3倍上回るそうで、燃やしても空気中の酸素
>と結合して、水しか出ません。
なんでモーターを否定した次の瞬間内燃機関が出てくるんだ?
そしてなんでいきなり水素エンジンなんだ?
アクチュエータとエネルギー源をごっちゃにしてないか?

はっきり言って「よく考え」る方向が根本的に間違っている
まあスレタイ見ればそれは明らかなのだが

25 :メカ名無しさん:04/06/09 01:42 ID:lBna32hd
汎用を名乗るには、ハードウェアも大切だけどセンサ&その処理が大変だろうねぇ。

> 大きくなればなるほど、バランスをとるのは難しくなります。
そうなの?大きくなる=時定数がでかくなる=制御は緩くなるでは?
手の平の上でバランスとるなら、耳掻よりもホウキの方が楽ですけど。

26 :メカ名無しさん:04/06/09 01:46 ID:XepfvVr3
でかくなるとこんどはメカがおっつかなくなる

27 :High:04/06/09 03:12 ID:miCqbyZ+
横レス失礼
>>23
大きさ(重量)に関してはバランスを取るのが難しくなるのは判りますが
かなり過酷な環境で使う事という点から見て、2足不利とはいえないと思います

人間は、何故2足歩行なんだぁ?と言う長年の疑問に対して
生物学的見地から、手を使いたいからと言う理由や、
脳が進化して重くなったので4足では不利だとか
背が高くなり視界が開けるとか、諸説出ていますが

逆に2足でもバランスが取れるとしたらなら有利な場合を考えると
スペース的な問題(真上から見た投影面積)と安定維持の問題があると思います
若し3足であったなら投影面積は大きくなるし、
1足でも接地していない状態では安定できない
同様に4足や4輪の場合にも、接地が外れた場合に身動きが取れなくなる場合があります
(自動車で言えばスタックしたような状態や、亀になった状態を想像して下さい)
また、4輪だとするとトレッド幅がある為行動が制限される
多分もっとも安定するもは、昆虫タイプの6足で3点支持で
冗長関節ありの形式では無いでしょうか?
さらに良くを言えば、足幅(トレッド幅)は可変
6足中3足で支持 

<アクシデント発生、1足接地ハズレ> 

非接地の3足の内接地ハズレした足の近傍を接地するまで動かす 

3足支持復活
という具合

あと、車輪を使わない方が傾斜や不整地に強いと思われます
30度を越える傾斜を登れるのは、キャタピラ装着車(ヒルクライムとかトライアルは別として)
後は軌道車(歯車軌道)やケーブルカー
ところが、2足歩行の人間で有れば、体力によるがの登れる
また4足だが、山岳山羊などは60度超でも登ってる(まあ彼らは3点支持だが)

<続く>

28 :High:04/06/09 03:13 ID:miCqbyZ+
>スーパーコンピューターなんか置くスペースはありません。
如何なる状況でも、任意の動作を自立して行なうと成れば、
可也のCPUパワーは必要ですが
(多分、最新鋭のWS程度)ある程度限定した動作ならマイコンで十分です
(ROBO-One参加者の2足歩行ロボは,精々SH2,H8,PIC辺り)
機体が大型化したとしてもPEN4 1.7G程度で十分です
CPUパワーよりリアルタイム性の方が問題になる筈です
其れと1CPUのみで全体をコントロールするのではなく
手とか足とか各パートのコントロールのみを行なうCUPを複数使い、
パートCPUの統括をメインCPUで行なうマルチCPU方式にすれば
スパコンの必要性は無いと思われます

また決まりきった動作等はソフトに頼らずハードで実装し、
ソフトからはハードに”XXXモーション起動”とかの指令を
発行させるだけにするとソフト負担は激減します
例えば、
モーションまでは逝きませんがアーム(足)を何処まで、このスピードで動かせ程度なら
完全にハードのみで可能です(産業用のサーボモーターが実例)

実際、生物ではこの考え方で(人間で言えば脊髄反射)で動作している物も多いです
特に昆虫では多く見られるようです
蛾は蝙蝠に襲われた時、、体側にある感覚器で蝙蝠の発する超音波を検知したら
脳で知覚せず、すぐさま、羽を動かす県肉を硬直させ、羽ばたきを止め
その場で急降下(木の葉落とし)し蝙蝠のアタックを回避するという事をやっています


>>24 さんの言われるように
エネルギー源の話なのか、動作デバイスの話なのか、はたまた支持システムの話なのか
論旨がバラバラ
あと、技術知識も(文科系の方なのか?)

29 :メカ名無しさん:04/06/09 03:17 ID:XepfvVr3
>27-28
言いたいことはだいたいわかるが
もうちょっとまとめて書いてくれるとありがたいといつも思ってるよ

30 :メカ名無しさん:04/06/09 13:50 ID:t1BTOucE
きっと理系なんだよ。だから文章構築がへたくそなんだ

31 :メカ名無しさん:04/06/10 02:01 ID:+Dhk2LI8
そもそも「汎用」と一口に言っても何かしら限定された用途があるわけで
そこんとこ>>1はどう考えているのか。

…まったく考えていないという可能性が最も高いが

32 :High:04/06/10 04:23 ID:NmAb9fVJ
>もうちょっとまとめて書いてくれるとありがたいといつも思ってるよ
御愛読、有難う御座います(藁
>きっと理系なんだよ。
ハイ!バリバリ、理系ですぅ

33 :ホッシュジエンの国内ニュース解説:04/12/17 18:19:40 ID:D53QVYQn
ミ・д・ミ<オジャマシマス

「大阪からロボット文化を発信しよう」を合言葉に、二足歩行ロボット
などを販売する、関西初の専門店「ロボットファクトリー」が17日、
大阪・日本橋の電気街にオープンした。
 ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄∨ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄
 彡ミ    ___  __    19世紀はオートマタの時代だが、日本でからくり
  |ヽ  /|  ,,,,,,,,l /  / が発達したのは大阪なんだね。タケダ カラクリ ナンカガ ユウメイダッタ ヨウダ。
  |ヽ   | | ミ ・д・ミ/_/旦~~ 
  ⊥   |  ̄| ̄|| ̄ ̄ ̄ ̄ ̄| 西洋と日本のからくり文化が時期的に一致
  凵    `TT | ̄l ̄ ̄ ̄ ̄ ̄l している所が面白いですね。 キョウハ ノーバート・ウィナー デスネ。(・∀・ )

04.12.17 日経「大阪・日本橋にロボット専門店がオープン」
http://www.nikkei.co.jp/news/shakai/20041217STXKE102016122004.html

34 :メカ名無しさん:04/12/17 19:25:23 ID:o+uO9czC
┌──────────────┐
│(・∀・)ぺらっすか          │ ____
│                      │|日→英|
│                      │  ̄ ̄ ̄ ̄
│                      │  [翻 訳] ←日英訳してみよう!
│                      │
│                      │
└──────────────┘
     └──原文──┘

35 :メカ名無しさん:2005/12/30(金) 13:37:30 ID:IUIl8cTX
     ( )⌒)
   〔〈 ) ̄ ))
    〈 <hon/ ̄ ̄ ̄ ̄/
  __(__ニつ/ apricot /___
      \/       /
        ̄ ̄ ̄ ̄ ̄

36 :メカ名無しさん:2005/12/31(土) 18:52:08 ID:rNjiULKE
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37 :メカ名無しさん:2006/03/27(月) 22:30:48 ID:sAacdLmb
人間の動きを機械で忠実に再現するには600個のモーターが必要らしいです。
しかし現実世界のヒューマノイド・ロボットのモーター数は30〜40個程度。
鉄人世界でもモーターが使われてるらしい(原作漫画から推測)。
結局28号は600個のモーターを使用している計算になります。
3000kwのモーター1個の値段が4億円なので600個で計2400億円。
3000kw×600個で最大出力180万kwのジェネレータを搭載しなければならない。
100万kw級の原発1基の建造費は3000億円だから100万kw×2基で計6000億円。
ボディを作る構造代やコンピュータおよびセンサ等の電装費用、更にそれらの加工費を含めると最低でも1兆円は必要。


38 :メカ名無しさん:2006/03/32(土) 21:54:56 ID:mm9loKdZ
人間の動きを機械で忠実に再現するには600個のアクチュエータが必要らしい。
よって人造人間を現在の技術で製作するとなると600個のアクチュエータが必要。
動力源は小型・高出力の燃料電池になるだろうし、各アクチュエータの制御に100個近いCPUが要るだろう。
各種センサで人間の視覚・聴覚・触覚の代用は可能だろうが、嗅覚・味覚の代用は困難だろう。
必然的に大型化し、身長180cm以上で体重は200kg以上になるだろう。
製作費用だけで30億は掛かるだろうし、見た目は美少女アンドロイドに程遠い容貌だろうなぁ。
※アクチュエータは駆動力(機械を動かす力)を発生する機器。
現在のヒューマノイド・ロボットではアクチュエータとして一般にモーターを用いています。


39 :メカ名無しさん:2006/04/02(日) 01:20:52 ID:uBCF23Eo
人間と同レベルの挙動を現時点の技術に求める方が無理。
素直に低出力のモーターを適当に端折って設置すべきでしょう

ゲームや漫画で登場するようなロボットを実現するには
まだまだ解決する問題や技術が山積みだね・・・。
小型で大出力の安定したエネルギー機関に、耐久性と瞬発力に優れた
駆動部の開発。それに動作を行う制御のプログラムか。

まぁ、人間の技術の進歩は本当に凄まじいところがあるから、
現代のロボットが登場したてのコンピュータみたいな扱いになるのも
そう遠い未来ではないのかもしれないね。

40 :メカ名無しさん:2006/04/03(月) 10:59:58 ID:yh6uslWw
人間は600個の筋肉、つまりモーターを持っています。
これだけのモーターを持っていながら、非常に効率良く、さまざまな動作を行えているというのは、ロボット工学的には驚異であり、そこには何かしくみやからくりがあるはずです。
その謎を解くためには、ロボットの形状や動きを人間により近づけていくことが重要であり、そのことにより、人がこういう形状をしているのは何故かといったことがさらにわかっていくはずだと考えています。
エネルギー効率が高まれば、モーターの数をさらに増やしても大丈夫いうことになるわけです。



41 :メカ名無しさん:2006/05/14(日) 20:34:12 ID:lBFIhtfg
ホンダのアシモって電源OFFしたら立っている事も出来ないらしい。
立ち止まっている時も常に電力を消費するという致命的欠点がある。
両手もマジックハンドと同様の代物で細かい作業をするのは構造的に無理らしい。
握力が片手たった500gで重さが50kg以上、走る速さは100m1分という遅さ。
充電しても1時間程度しか歩行できないし人間のように柔軟な動きは不可能。
2015年に市販・販売するらしいが「歩くだけの玩具」に数千万円も投資する人物は極めて稀だろう。



42 :メカ名無しさん:2006/05/14(日) 21:55:45 ID:dPDo0w7H
>>41
人間と衝突したりする事故対策なんだろう、きっと。
そのリミットを外せばもっと強力になるんだろうが、
そんなことをしたら下手すると死人が出る。

43 :メカ名無しさん:2006/05/24(水) 19:28:20 ID:+j/i2N02
ホンダ<7267.T>は24日、ヒトの脳の状態を分析しヒトの動作と連動してロボットを操作する技術を開発したと発表
した。5―10年での実用化を目指す。

 MRI(磁気共鳴画像法)を用いて、ヒトが一定の動作をするときの脳の血流の変化を分析し、その情報をロボット
に伝達することで操作が可能になる。グー、チョキ、パーをする被験者の脳を調べて、ロボットに同じ動作を連動さ
せる実験では、正答率が85%だったという。各種のパターンを解析すれば、あらゆる動作の情報が抽出できるとい
う。昨年から、国際電気通信基礎技術研究所(京都府)と共同で開発に取り組んできた。

 同社のロボット「アシモ」に搭載して、看護や介護、家事などの現場で活用する計画。5―10年での実用化を目
指す。きょう会見した、ホンダ・リサーチ・インスティテュート・ジャパン(HRI)の川鍋智彦社長は「アシモの身体能力
は高いレベルに到達した。ヒトの生活空間で役に立つには脳の能力が必要になる」と語った。

 将来は、MRIではなく、キャップ状のセンサーで脳磁場や脳波を取り出す研究を進めることで、端末を小型化する。
自動車への応用も視野にいれているが「具体的な計画は検討している段階」(川鍋社長)とした。


ソース:ロイター
http://today.reuters.co.jp/news/newsArticle.aspx?type=topNews&storyID=2006-05-24T150436Z_01_NOOTR_RTRJONC_0_JAPAN-214542-1.xml



44 :メカ名無しさん:2006/06/11(日) 10:05:21 ID:JcdbI3ah
こんなんあった
http://jump.sagasu.in/goto/butikire-movie/



45 :メカ名無しさん:2006/06/27(火) 21:18:12 ID:XL0SDEqN
【中国製ロボット、「国技・太極拳」などを一般公開】

2005年9月18日、北京市にある海淀展覧館で、「国家『十五』重大科技成就展」が開幕した。2001年から2005年までの第10期5カ年計画における科学技術分野の成果を発表するもの。
会場ではヒューマノイド型ロボットが太極拳などを演じ、注目を集めた。19日付で中国新聞社が伝えた。

  このロボットは、科学技術部が第10期五カ年計画における第863号計画として推進。
北京理工大学が中心となり、中国科学院瀋陽自動化研究所、兵器工業集団恵豊機械有限公司などが参加して、3年間をかけて開発した「匯童(huitong)」(写真)。

  視覚、音声言語による対話、力覚、平衡感覚などに関する能力は、中国が知的財産権を持っている。
中国新聞社は、これらの機能に関して「国際的な先進レベルに到達した」と説明。
また、このロボットは会場で太極拳や刀技など、中国伝統の武術の複雑な動作を実演したが、中国新聞社は同様に「国際的にも、はじめてだ」と紹介している

新聞:

ttp://news.searchina.ne.jp/disp.cgi?y=2005&d=0919&f=it_0919_004.shtml&pt=large

写真:

ttp://news.searchina.ne.jp/2005/0919/it_0919_004.jpg



46 :メカ名無しさん:2006/06/28(水) 01:02:45 ID:6vyuEg+9
http://ex15.2ch.net/test/read.cgi/news4vip/1151416092/

オタとブスの妄想恋愛カキコが満載の白痴スレです。
住人もアホばかりです。ぜひ記念に書き込みをお願いします!

47 :メカ名無しさん:2006/07/01(土) 23:15:49 ID:PY9FQPoC
脳の動きを調べるのの今のはやりは血流を測定すること。赤外線で...

HONDAのMRIのニュースのすぐ前後にこんなのがあったから心配になるのは
もし血流を測定してマニピュレーターを動かしていたら脳溢血になったら
大変だろうなと...


意識がなくなったのに横の人の首を絞めて殺してしまったとか...
彼女と一緒にいて思いっきりぶん殴ってしまったとか...


まあ本人の意識もなくなっているだろうから問題はないかもしれないが



48 :メカ名無しさん:2006/07/14(金) 17:03:28 ID:UjelSa4z
演歌歌手 加藤謙
 
http://www.ken-katoh.com/kabe_6.jpg





49 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

50 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

51 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

52 :メカ名無しさん:2008/02/20(水) 08:23:30 ID:rLkvvzPl
保守

53 :メカ名無しさん:2009/02/09(月) 15:00:14 ID:2b7dZdOd
補修

54 :メカ名無しさん:2009/03/31(火) 14:02:04 ID:CB+KL1ye
>>43
マクロスプラスのYF-21が実現に近づいたな

55 :メカ名無しさん:2009/04/01(水) 09:57:32 ID:UQfyQYeD
とうとう広瀬氏が左遷されたって?ASIMOはもうやめるのかな。

56 :メカ名無しさん:2009/04/01(水) 21:48:32 ID:32nV3U/J
>>55
F1技術者の再雇用に利用するみたいだが

57 :メカ名無しさん:2009/08/05(水) 13:34:02 ID:hOl0kGJh
スレが経ってから5年か
なんだかんだでロボットは進歩しているな
HRP-4Cこいつがこんな場面で、
http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20090724_304693.html

WABIAN-2R
http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/top/research/wabian/index_j.htm
こいつのこの歩き方をすれば、
http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/top/research/wabian/movie/2006_SK0.20.mpg

ようやく基礎ができたような気がする


58 :メカ名無しさん:2010/05/11(火) 17:24:50 ID:VEpA/UYd
HRP−4Cは桂由美の娘なんだね顔がそっくりじゃん

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